19# mwa
用处理器实现复杂的运算已经不是什么新技术了，但无论哪种，用单片机都难以在一个control cycle里实现。
你提到的3个状况在动态直流电机控制中属于abc的，对于控制部分来说都可以等效为对电流，电压的限值。扭矩和转速的控制通过双环控制实现，限定pi输出的时候同时限定i值，以使反馈的误差信号符号变化时，pi regulator马上从饱和中脱离。如果你在plc里面用状态方程来控制，那当我前面没说。不过既然你没有用feedforward，也就是说你可能没有在控制中引入电机模型，那显然没有用状态方程控制。
你提到的闭环反馈数据有干扰，我想可能你的系统采用普通的sample and hold，那确实干扰很大。如果你用delta-sigma采样加上sinc filter（在fpga里面实现），几乎可以把高频毛刺的影响消除。不过估计你是搞现场的，没有办法更改硬件，那还有折衷的一个办法，就是用short time integrator对采集数据进行滤波--在不影响环路稳定的前提下。
如果采集的信号s/n得到提升的话，可以用disturbance feed forward大大提高动态。退一步，用stationary feedforward也可以得到比纯fb高的多的动态。
最后提示一点，你说的有的plc比单片机计算能力强不了多少，这个我同意。不过plc比起单片机最大的区别是抗干扰强，如端口都用光电耦合等，所以价格比单片机高很多。楼主的永磁同步电机的应用是洗衣机，显然没有那么高的抗干扰要求，也就不可能使用plc了。
顶一下
我不厚道滴来mark下。。。{:3_251:}
20# pide
matlab里面电气模型很烂，估计楼主需要co-simulation。
本帖最后由 mwa 于 2009-9-16 13:33 编辑
21# jiejiedog
再次学习了,呵
对PLC和单片机区别还是有些不同意见的,PLC的对应其实应该IPC,换句话说,PLC具备完整的输入输出特性和软件支持环境,比如大部分可以使用PLC描述语言直接编写开关控制程序,直接内嵌了晶体管或继电器输入输出口,并可以直接扩展等等...当然由于成本问题,一些PLC使用了较低档次的处理器比如说ARM或较多用的POWERPC等 所以区别不仅仅是抗扰性这一个区别...呵,这里好象我说的有点吹毛求疵了
其次,直流电机的调节肯定电流和电压肯定是没错的,但因为大部分直流电机比较低档,所以不直接配传感器,所以更多使用的是间接的极联调节方法来调节,
当观测的物理量比较多时候,就必须使用多个误差积分器来计算累积误差作为PI调节的一部分
这里面也同样牵扯了大量的计算,还有就是直流电机有时候运动曲线要求比较复杂,而不仅仅是简单起停这样也同样牵扯到复杂的计算量
另外就是电机惯性大时候瞬间刹车和按要求的平滑减速控制.虽然比较可以简单通过改换反向电流处理,但相信也会牵扯到一些前窥计算,因没有搞所以没过多发言权,就不多说了
你怎么什么都懂呀，
咖啡2009 发表于 2009-9-15 12:22 http://www.dolc.de/forum/images/common/back.gif
偶前面在博士版看到了他的回复，我跟你有一样的感觉{:5_377:}