好羡慕哦，你居然做机器人这块哎。我找了很久没找到，只好做嵌入式系统
webcxc 发表于 2010-2-25 16:24 http://www.dolc.de/forum/images/common/back.gif
我倒觉得嵌入式好，关于手臂模型的，有些基础了。。。。。数学要求真的很高。。
是受流体的影响，我一直觉得摩擦力与速度应该有关
wlwwwwlwww 发表于 2010-2-25 16:31 http://www.dolc.de/forum/images/common/back.gif
=。=呃。。
流体有摩擦力的。那就是另一个方程了。。。=。=。。
嗯？转速肯定会影响摩擦力大小？肯定不？
这个问题很困扰我，速度和摩擦力是否相关
因为我的实验 ...
wlwwwwlwww 发表于 2010-2-25 16:30 http://www.dolc.de/forum/images/common/back.gif
速度改变，离心力改变，压力也就变了，在固体的滑动摩擦上来说是肯定会改变的。
本帖最后由 wlwwwwlwww 于 2010-2-25 17:03 编辑
速度改变，离心力改变，压力也就变了，在固体的滑动摩擦上来说是肯定会改变的。
leavelove 发表于 2010-2-25 16:37 http://www.dolc.de/forum/images/common/back.gif
可以理解离心力改变了压力，从而减小了摩擦了。但是我的物体的转动部分是一个规则图形，就是一个细长的圆柱体，立在电机上。所需离心力应该很小的吧
我的实验结果，反映出来，我的力矩与转动物体的角速度好像没什么关系，反而跟速度有一定关系
本帖最后由 wlwwwwlwww 于 2010-2-25 17:55 编辑
上了测试结果吧。中间的Motor Voltage是电流，标注错了开始，也就间接给出了电机输出力矩。
Position和Geschwindigkeit是电机的位置和角速度，角加速度没有画出，切线斜率就是角加速度。电机竖直向上，顶着一个刚体圆柱。沿着正玄轨迹运动
很明显，力矩与角速度成正比，电机加速度最大时，力矩反而为0
所以一直怀疑，力矩与速度有关系
上了测试结果吧。中间的Motor Voltage是电流，标注错了开始，也就间接给出了电机输出力矩。
Position和Ges ...
wlwwwwlwww 发表于 2010-2-25 17:24 http://www.dolc.de/forum/images/common/back.gif
你这里面速度单位是rad/s，不就是角速度么
本帖最后由 wlwwwwlwww 于 2010-2-25 17:53 编辑
你这里面速度单位是rad/s，不就是角速度么
Scarlet 发表于 2010-2-25 17:39 http://www.dolc.de/forum/images/common/back.gif
对，就是角速度，我写成速度了
角加速度没画出，切线斜率也就是角加速度了
....
看着就头痛啊
可以理解离心力改变了压力，从而减小了摩擦了。但是我的物体的转动部分是一个规则图形，就是一个细长的 ...
wlwwwwlwww 发表于 2010-2-25 16:55 http://www.dolc.de/forum/images/common/back.gif
你自己下面都说了和角速度有关系了啊。。。=。=。。。
没明白你这里想表达的意思。。。
我也很久没看这方面的东西了。。。你可以看看大学物理，力学那里所说的。。。google一下，能找到书看看
http://books.google.com/books?id=6BMSU5LjF_AC&pg=PR1&dq=%E5%A4%A7%E5%AD%A6%E7%89%A9%E7%90%86%E7%94%B5%E5%AD%90%E4%B9%A6&hl=zh-CN&cd=3#v=onepage&q=%E5%A4%A7%E5%AD%A6%E7%89%A9%E7%90%86%E7%94%B5%E5%AD%90%E4%B9%A6&f=false