索尼QRIO——世界首台会跑的双足机器人
“制作可以跑的双足行走机器人非常困难。大部分研究机构目前都处于攻坚阶段”（索尼高级常务董事土井利忠）。http://www.robotdiy.com/images/qrio/qrio_04.jpg
跑步中的索尼新型“QRIO”
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“QRIO”可以像棒球投手一样投球
索尼开发出了会跑的双足行走机器人“QRIO”。目前虽然尚没有推出产品的计划，“作为牵动机器人技术的火车头，我们将把这种技术应用于AIBO等”（索尼）。索尼定义的“跑”的概念是指机器人行走时双足处于离开地面的非接触状态（loss of contact）。并不是那种一定要某只脚接触地面像竞走那样的“快步走”。据索尼介绍，此前世界上没有可以在不接触地面的状态下行走的机器人。
此次开发的双足行走机器人在行走时可以有约20ms的不接触地面的时间。该机器人不仅可以行走，而且可以跳跃，在跳跃状态下不接触地面的时间可达40ms。行走速度为每分钟14m。如果假设其大小与人相同，换算过来相当于时速2.5km，给人以缓缓慢跑的印象。
使机器人可以跑的关键在于以下两项技术。其一是将电机和控制电路一体化的调节器“ISA”的转矩提高30%。这便使得机器人可以完成跳跃。另外，此前的ISA也可以通过外力使输出轴旋转，也就是提高了所谓的反向运转性能。这有助于减缓着地时的冲击力。
另外一项技术为控制机器人空中姿势的控制算法。此次在此前的用于步行的算法（ZMP稳定步行控制）中增加了可即时控制机器人的跳跃方向、在空中时可保持平衡状态的姿势控制等的算法。为了完成上述处理，此次将内置的64位微处理的处理能力提高为原产品的2倍。“不仅将工作频率提高为原来的2倍，而且采用了原产品中的MIPS微处理器的下一代处理器”（索尼）。
另外，索尼还开发了可独立控制两手手指、可抓放物品的技术。在发布会上，该机器人演示了投球的动作。设计者通过将机器人的拇指和其余4根手指处于相对的位置等技术实现了投球动作。（记者：高桥 史忠）
梦想成真！史上最灵活的人形机械人！
索尼于18日在日本举行了关于2足步行机器人QRIO的新技术发表会，会上公布了由“2足步行式”向“跑步式”进化的新QRIO。
QRIO是于2000年发表的可以2足步行的宇宙人型机器人，最初被冠以“SDR系列”的名称，后来经过若干次改良，2003年9月改称为QRIO。
这一次的发表中已经实现了步行、跳跃、跑动、投掷等综合控制，该公司首席业务执行常务土井利忠说道：“现今在世界范围内对于2足步行的机器人的开发竞争是非常激烈的，而QRIO首次在全世界实现了搭载了控制系统和电源系统的独立型机器人的跑动。” 所谓“跑动”是指机器人双脚同时离地的快速移动状态。QRIO实际上可以实现跳跃时40毫秒，奔跑时20毫秒的两足悬空的状态。
而且不但只是前后方向的奔跑，横侧方向的奔跑和回旋也是可以做到的，甚至连停止状态——步行——奔跑——跳跃的一系列运动都可以连贯实现。
负责本次开发的Entertaintment Robot公司黑木义博解释说，为了控制跳跃、奔跑时的姿势，他们在状态检测传感器、路面适应控制、外力适应控制、缓冲控制方面都有着非常严格的要求，在机械结构方面则和以前的QRIO系列机器人差不多，展出的实物在外形上也和以前的QRIO没有什么区别。
在会场，该公司向大家展示了机器人的各种奔跑和跳跃的姿态。本来笔者以为“奔跑”是和人体一样的大步前行，实际上QRIO的跑步是将脚上下动作，移动的步伐非常之缓慢。尽管如此，和行走相比，动作的确是敏捷了不少，脚触地时发出的声响也要大些，还是可以感觉到其在奔跑。奔跑的速度大约是一分钟14米。
除开奔跑之外，这一次展示的技能还有“投掷”，场内的机器人可以将手中的球抛出。
最后是“古代舞蹈”的展示，这一次的舞蹈有了新的姿势，四部机器人的动作配合的相当完美，配合节奏感较强的背景音乐，相当赏心悦目。
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电影下载（可能会比较慢）：
直线行走
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_01.wmv
横向行走
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_02.wmv
原地转圈
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_03.wmv
加速，跑步
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_04.wmv
投球
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_05.wmv
舞蹈（强烈推荐）
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony_06.wmv 有些方面，小日本儿还是值得敬佩的！！
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